【1】清人：指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。清，郑国之邑，一说卫国邑名，在今河南省中牟县西。
【2】彭：郑国地名，在黄河边上。
【3】驷（sì）介：一车驾四匹披甲的马。介：甲。
【4】旁旁：同“彭彭”，马强壮有力貌。一说行走、奔跑貌。
【5】二矛：酋矛、夷矛，插在车子两边。
【6】重（chóng）英：以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。重，重叠。英，矛上的缨饰。
【7】翱（áo）翔：游戏之貌。
【8】消：黄河边上的郑国地名。
【9】镳（biāo）镳：英勇威武貌。
【10】乔：借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指矛上装饰的鷮羽毛。
【11】逍遥：闲散无事，驾着战车游逛。
【12】轴：黄河边上的郑国地名。
【13】陶陶：和乐貌。一说马疾驰之貌。
【14】左旋右抽：御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。
【15】中军：即“军中”。一说指古三军之中军主帅。
【16】作好：容好，与“翱翔”“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。一说做好表面工作，指装样子，不是真要抗拒敌人。